KUKA-C2 XS2接线和PLC控制调试

时间:2024-06-23

机器人电气柜端:PLC电气柜端:机器人内部,紧急停机电路和保护装置的接线控制:外部系统的安全控制也主要由电子安全电路(ESC)的安全逻辑系统控制):安全逻辑电路ESC(ElectronicSafetyCircuit,电子安全电路)是双通道,中央处理器支持的安全系统。

它可以永久监视所有连接的安全相关组件。

当安全电路发生故障或中断时,驱动单元的电源将关闭,从而使机器人系统停止运行。

电子安全电路(ESC)系统由以下组件组成:1. CI3板2. KUKA控制面板(KCP)(主设备)3. KPS6004。

带有节点外围设备(ESC)系统的MFC(被动节点)电子安全电路,可以代替传统安全系统的所有接口。

以下输入可以监视安全逻辑电路(ESC):1.„部分紧急停机2.„外部紧急停机3.„操作员保护设备4.„确认5.„驱动设备关闭6.„驱动设备打开7.“操作模式8.„高​​级控制输入端子1KPS6005MFC32CI3板3 KUKA操作面板(KCP)耦合器(可选)4 KUKA控制面板(KCP)6数字电子伺服设备(DSE)7PC机库卡控制面板(KCP中的节点)是主节点,并从此处开始初始化。

节点中包含的双通道信号来自:„紧急关闭按钮„确认开关节点中包含的单通道信号来自:„驱动设备已打开„自动运行模式(AUTO),检测到如果未使用KUKA操作面板(KCP)耦合器,则必须插入KCP以确保电子安全电路(ESC)正常运行。

如果在运行过​​程中拉出不带耦合器的KUKA操作面板(KCP),则驱动器将立即关闭。

KPS:有一个电子安全电路(ESC)节点,如果发生故障,该节点可以关闭驱动设备的接触器。

MFC3:电路板上有一个无源电子安全电路(ESC)节点,它可以监视电子安全电路(ESC)的信息并将其传递给控制系统。

电子安全电路(ESC)节点: